Если говорить в общем, сексуальные ролевые игры — это такая активность, во время которой двое или больше людей берут на себя определённые роли и отыгрывают сценарии, основанные на их сексуальных фантазиях.
Впрочем, слово «сценарий» не стоит воспринимать буквально. В одних случаях игра может быть заранее детально проработана. В других это просто импровизация в рамках заданной роли.
Ключевое слово здесь — «фантазия».